Думата цирк произлиза от прилагателното „кръгъл“ –  circus.

Понятието цирк може да се срещне не само в европейската култура, но и при народите на Азия и Африка. Даже у вожда на ацтеките Монтесума испанецът Кортес открил  музей с чудовища. Марко Поло се възхищавал на лъвове, които се кланяли на великия хан.

През всички времена в двора на управниците винаги е имало астролози, некроманти, шутове и странстващи акробати с дресирани животни. Именно по това време се е зародил цирка. Може да се каже, че всички управители са си имали свой собствен цирк.

Циркът за древните римляни, е едно от най-грандиозните събития и зрелища по това време. Основният интерес на зрителите бил прикован към състезанията с колесници. След това се появили и други атракции като борби на гладиатори и такива с животни.

Циркът в Древния Рим е изиграел значителна роля. Той е бил единственото забавление за хората.

Внукът на Кловис I, след разпадането на Римската империя организирал цирк в Париж. Хората са можели да видят  жонгльори и акробати, шутове и клоуни, но цирка не станал популярен и скоро бил закрит.

Нещо подобно на съвременния цирк се е появил във Франция през 18 век. През 1774 г. двама ездача от Англия организирали представление с клоуни и дресирани животни, а също и пантомима.

Може да се каже, че родното място на съвременния цирк е Франция, или по-скоро Париж, от където цирковите представления се разпространяват из Европа.

Основателят на цирка в съвременния смисъл на думата, е Филип Астли, който през 1768 г. създава „Амфитеатър Астли“ и дава първото представление в Лондон.
Неговият конкурент Джон Хюз решил да използва друго наименование, за това взаимствал от римляните думата цирк. Хюз открил своя „Кралски цирк“ в близост до „Амфитеатъра“, за да привлече повече зрители.
В отговор на такава силна конкуренция Астли разнообразил тогавашната програма, която се състояла предимно от акробатични номера на коне, с жонгльори, хора ходещи по въже, гимнастици и клоуни.
Така циркът добил съвремените си черти.