Първите достоверни сведения за създаване на конструкция подобна на велосипеда датира от 1817 г.
Тогава немският изобретател и аристократ Карл фон Дрез патентовал дървено двуколесно механично средство за придвижване на колела с кормило.

По-късно след оборудването на тази машина с регулируема седалка, изобретението нарекли велосипед.

Шотландецът К. Макмилан и французинът П. Лалман независимо един от друг снабдили велосипеда с педали.

Въпреки че шотландецът е направил модификацията си 23 години по-рано, конструкцията на Лалман от 1961 г. става известна и масово се пуска на пазара. Французинът е получил патент за своя велосипед през 1866 г. и става фактически първият му изобретател.