Точната дата на създаването на картината не е известна. Смята се, че тя е завършена около 1647-1651 години. Предполага се, че Веласкес рисува „Венера с огледало“ по време на посещението си в Италия, тъй като Инквизицията в Испания е забранила да се рисува голо женското тяло. Така  под влиянието на целомъдреният испански мироглед се  смята, че Венера е различна от италианската „Венера“. Тя е разположена с гръб към зрителя.
„Венера с огледало“ е единственият оцелял образът на голото женско тяло от Веласкес. В края на XVIII век тази картина е висяла в двореца на херцогинята на Алба, която по-късно послужила за вдъхновение за нарисуването на „Голата маха“. След смъртта на херцогинята я купил Годой, през 1813 г. била пренесена в Йоркшир.
През 1906 г. картината е купена от фонда на националните колекции – The National Art Collections Fund за Лондонската Национална галерия.
Интересна и страшна е историята на картината на Веласкес „Венера с огледало“. Тя не била в състояние да намери свой постоянен собственик. Хората, които са я купували, веднага след придобиването ѝ се разорявали, а някои умирали в ръцете на изнасилвачи и убийци. Трябва да се отбележи, че дори и музеите със страх се отнасяли към тази известната картина и рядко я излагали публично.
През 1914 г. картината е била повредена, от нахвърлилата се върху нея с нож, суфражетка Мери Ричардсън, но била напълно възстановена и се завърнала в галерията, където е и до днес.